机器人操作系统基础

前言
第1章ROS概述1
1.1ROS简介1
1.2ROS的安装6
本章小结8
本章习题9
第2章Ubuntu系统基础10
2.1Ubuntu简介10
2.2目录和文件系统11
2.3常用命令12
本章小结15
本章习题15
第3章Python语言基础16
3.1Python简介16
3.2基本语法16
3.3常用语句20
3.4函数与模块21
3.5类与对象22
本章小结23
本章习题23
第4章ROS架构与体系24
4.1ROS架构简介24
4.2ROS文件系统级24
4.3ROS计算图级28
4.4ROS开源社区级34
本章小结35
本章习题35
第5章ROS编程基础36
5.1工作空间和功能包的创建与编译36
5.2消息文件和服务文件的创建与编译39
5.3消息发布节点与主题订阅节点的
编写（C++）43
5.4消息发布节点与主题订阅节点的
编写（Python）50
5.5服务器端与客户端程序的
编写（C++）55
5.6服务器端与客户端程序的
编写（Python）62
5.7启动文件的编写66
5.8调试工具68
5.9可视化工具73
5.10坐标变换工具76
本章小结81
本章习题81
第6章机器人传感系统82
6.1RGB-D相机82
6.2激光雷达传感器84
6.3IMU传感器86
6.4GPS传感器89
本章小结92
本章习题92
第7章机器人视觉系统93
7.1OpenCV概述93
7.2在ROS中使用OpenCV的方法97
7.3PCL概述106
7.4在ROS中使用PCL的方法109
7.5与计算机视觉相关的ROS功能包113
本章小结115
本章习题115
第8章机器人建模与仿真116
8.1机器人模型描述格式——URDF116
8.2机器人仿真环境——Gazebo121
本章小结136
本章习题136
第9章ROS综合实例137
9.1机器人移动137
9.2机器人SLAM与自主导航153
9.3MoveIt!机械臂控制171
本章小结186
本章习题186
第10章ROS实验187
10.1基础实验187
10.2进阶实验213
附录常用指令表231
参考文献232