简介
本书英文版由麻省理工出版社出版，以ASV车辆作为样本为读者展示了步行机械设计的设计流程和计算方法，是一本理论和工程实践兼顾的好书。本书的主要内容有：步行机械的发展历程及其潜在价值、步行机械的步态理论、不规则地形的步态选择、步行机械的足力控制理论、腿部机构的形式和设计方法、足部设计方法、腿部驱动装置形式以及整机控制和信息系统设计。
目录
译者的话
序
前言
1 绪论
1.1 步态运动
1.2 干发多足步行机器的动机
1.3 ASV项目
2 步行机器的发展
2.1 引言
2.2 步行机器
2.3 步态研究
2.4 总结
3 步态分析和水平行走步态
3.1 引言
3.2 步态分析的数学基础和分析方法
3.3 步行机器的步态选择
3.4 水平行走步态
3.5 总结
4 不规则地形步态
4.1 引言
4.2 斜坡行走步态
4.3 跨越壕沟
4.4 跨越垂直台阶
4.5 跨越垂直墙
4.6 ASV完整工作空间
4.7 总结
5 协调
5.1 引言
5.2 零内力约束
5.3 力瞬心的位置
5.4 垂直足力分配
5.5 调幅
5.6 讨论
6 基于四连杆机构综合的腿部设计
6.1 引言
6.2 RECSYN介绍
6.3 四杆腿的设计
6.4 七杆腿的设计
6.5 总结
7 比例缩放腿的设计
7.1 简介
7.2 比例缩放机构的运动特性
7.3 比例缩放腿的设计
7.4 平面比例缩放腿的工作空间分析
7.5 七杆腿和比例缩放腿的对比
7.6 总结
8 运动受控的踝关节设计
8.1 简介
8.2 刚性足与踝关节铰接足的对比
8.3 主动踝关节系统
8.4 被动踝关节系统
8.5 总结
9 自适应悬架车辆
9.1 简介
9.2 操作员控制
9.3 感知
9.4 计算机体系结构
9.5 控制体系结构
9.6 动力和作动系统
9.7 腿部机构与机体结构
9.8 操作模式
9.9 总结
参考文献
行走的机器——六足机器人
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