智能网联汽车自动驾驶仿真技术

*章　绪论　/ 1

*节智能网联汽车自动驾驶分级 1

第二节智能网联汽车先进驾驶辅助系统 3

第三节智能网联汽车环境感知传感器 10

第四节智能网联汽车自动驾驶仿真系统构成 25

第五节智能网联汽车自动驾驶功能测试 27



第二章　自动驾驶仿真软件　/ 41

*节CarSim 软件 41

第二节PreScan 软件 45

第三节CarMaker 软件 47

第四节VTD 软件 48

第五节51Sim-One 软件 48

第六节Vissim 软件 50

第七节Pro-SiVIC 软件 50

第八节PanoSim 软件 52

第九节百度Apollo 仿真平台 52

第十节MATLAB 自动驾驶工具箱 53



第三章　自动驾驶仿真基础知识　/ 58

*节坐标系及其转换 58

第二节汽车模型 64

第三节模型预测控制技术 67

第四节卡尔曼滤波技术 75

第五节道路识别技术 78

第六节车辆识别技术 83

第七节行人识别技术 85

第八节路径规划技术 89

第九节传感器融合技术 94



第四章　自动驾驶场景构建方法　/ 97

*节采用编程方法构建驾驶场景 97

第二节通过图形化界面构建驾驶场景 109

第三节通过场景库构建驾驶场景 118



第五章　MATLAB 自动驾驶仿真模块　/ 140

*节自动驾驶工具箱 140

第二节驾驶场景模块 141

第三节传感器模块 143

第四节车辆控制模块 148

第五节自动驾驶模块 150

第六节其他功能模块 154

第七节3D 仿真模块 157

第八节车辆动力学仿真模块 173



第六章　基于MATLAB 的自动驾驶仿真示例　/ 177

*节视觉传感器的检测仿真 177

第二节毫米波雷达的检测仿真 189

第三节毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真 193

第四节激光雷达的检测仿真 200

第五节车道保持辅助系统仿真 206

第六节车道跟踪系统仿真 212

第七节自动紧急制动系统仿真 217

第八节自适应巡航控制系统仿真 223



附录　中英文对照表　/ 229



参考文献　/ 234