仿人机器人建模与控制

序言 III
前言 V
第1章Roban 机器人概述1
11 Roban 机器人简介1
111 Roban 机器人系统 1
112 Roban 机器人关节运动模型 4
113 Roban 机器人控制框架 6
12 操作Roban 机器人 6
121 无线网络设置 6
122 远程登录Roban 机器人8
123 使用VS Code 开发11
第2章Python 编程基础 15
21 Python 语法 15
211 Python 运行方式15
212 Python 程序书写格式18
213 变量、数据类型、表达式19
214 条件语句 22
215 while 循环语句 24
216 continue 与break 语句 26
217 列表 27
218 元组与字典 30
22 Python 函数 31
221 函数定义 32
222 函数参数 33
VIII 223 Python 模块 35
23 Python 对象与类 36
231 类的定义与使用 37
232 类的继承 38
24 文件和异常 39
241 文本文件读写 40
242 二进制文件读写 42
243 异常 43
第3章ROS 使用概述45
31 ROS 简介 45
32 程序包与节点46
321 程序包与节点介绍 46
322 节点的编译与运行 47
33 话题与服务 49
331 ROS 话题 49
332 ROS 消息与消息类型 50
333 ROS 服务 53
34 launch 文件与参数 56
341 launch 文件介绍56
342 机器人实践59
35 常用调试工具rqt61
351 rqt_plot 61
352 rqt_img_View 61
353 rqt_graph 62
36 ROS 配置实践 63
361 ROS 编译环境搭建与测试 63
362 ROS 话题 70
363 ROS 服务 78
37 主从机配置 86
371 获取IP 地址和Hostname 86
IX 372 修改对应的hosts 87
373 配置主从关系87
38 ROS CvBridge 实践88
381 将ROS 图像消息转换为OpenCV 的图像 88
382 将OpenCV 图像转换为ROS 图像消息 88
383 在计算机上显示Roban 机器人摄像头数据89
第4章同步定位与地图构建 90
41 SLAM 简介 90
42 图像的接收和发布 91
421 初始化和配置91
422 主要功能实现93
43 定位和图像追踪——ORB-SLAM2 97
431 数据接收和程序初始化 97
432 点云地图创建/重用 99
44 八叉树图层的截取以及平面地图的生成102
441 八叉树图层的截取 102
442 平面地图的生成 103
45 路径规划 104
46 行走实现 107
461 路径分析107
462 行走控制110
第5章V-REP 使用概述 113
51 V-REP 使用简介 114
511 前言114
512 安装带有ROS 的V-REP 116
513 V-REP 的简单使用 122
514 理解RosInterface 128
52 V-REP 中的Roban 机器人 138
521 导入Roban 机器人 138
522 BodyHub 简介与启动 140
523 关节运动控制 148
524 仿真中的步态运行 159
53 V-REP 传感器使用 166
531 视觉传感器 166
532 接近传感器 177
54 V-REP 使用实践 181
541 过坑路段182
542 雷区路段186
543 踢球进洞路段 192
第6章Roban 机器人运动控制基础 199
61 关节199
611 头部关节200
612 手臂关节201
613 髋关节202
614 腿部关节202
615 伺服电机204
62 完整动作执行205
63 运动控制 207
631 舵机参数设置 208
632 关节位置控制 208
633 步态控制211
64 运动学正解 215
641 运行IK 节点 215
642 计算四肢末端位置 215
65 运动学逆解 218
651 机器人扭腰 218
652 扭腰中IK 逆解的处理 223
653 机器人晃腰 227
66 自动避障实践230
661 3D 相机的原理 230
662 设计思路以及步骤 231
663 示例代码232
XI 第7章双足步行基础 235
71 机器人运动学235
711 坐标变换236
712 人形机器人运动学模型 239
713 正运动学239
714 逆运动学242
72 ZMP 的含义 246
721 ZMP 与地面反力 246
722 ZMP 分析 248
723 ZMP 的测量 252
724 ZMP 与机器人运动256
73 基于线性倒立摆的双足步态生成 258
731 质心轨迹生成 258
732 足端轨迹生成 261
733 台阶及斜坡地形的步态规划 263
74 机器人静步态实践 267
741 五次样条插值 267
742 实现机器人双足支撑情况下的重心位置移动268
743 实现摆动脚轨迹规划以及摆动脚的运行 270
75 机器人上楼梯实践 276
751 *阶段276
752 第二阶段278
753 第三阶段279
754 第四阶段281
第8章人机交互283
81 音频处理 283
811 语音识别285
812 语音合成289
813 聊天机器人综合应用 293
82 视频处理 297
821 视频设备简介 297
XII 822 图像处理工具 300
823 颜色检测309
83 综合应用 323
831 基本原理323
832 主要接口324
833 运行方式324
84 颜色识别实践324
841 HSV 颜色模型介绍 324
842 识别小球325
843 追踪小球327
844 追踪多种颜色小球 328
85 人脸识别实践330
86 数字识别实践348
861 深度学习之Keras 348
862 使用模型进行数字识别 355
参考文献 358