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简介
《机器人技术基础》共10章，第1章叙述了机器人的概况和基本结构；第2～3章讨论了机器人运动学和动力学问题；第4～5章论述机器人基本控制方法和现代控制技术；第6～7章讨论了机器人传感技术与感觉信息的处理；第8章论述了机器人人工智能的相关问题；第9章介绍了机器人编程技术；第10章介绍了移动机器人的结构、引导方法和步行机器人的控制与设计方法。
《机器人技术基础》可作为高等学校本科生和研究生的机器人技术相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。
目录
1 绪论
1.1 机器人概述
1.2 机器人结构与分类
1.3 机器人的研究领域
习题
2 机器人运动学
2.1 引言
2.2 机器人位置与姿态的描述
2.3 机器人运动学逆问题
2.4 机器人的雅可比矩阵
习题
3 机器人运力学
3.1 机器人静力学
3.2 机器人动力学正问题
3.3 机器人动力学逆问题
3.4 惯量张量
习题
4 机器人基本控制方法
4.1 机器人控制系统结构和工作原理
4.2 机器人关节伺服控制
4.3 轨迹控制
4.4 机器人的力控制
习题
5 机器人现代控制技术
5.1 变结构控制
5.2 自适应控制
5.3 学习控制
习题
6 机器人感觉
6.1 内部传感器
6.2 触觉传感器
6.3 力觉传感器
6.4 接近与距离觉传感器
6.5 视觉传感器
习题
7 机器人感觉信息的处理
7.1 传感器与计算机的接口设计
7.2 解觉信息的处理
7.3 机器人的二维图像处理
7.4 三维视觉的分析
7.5 机器人的语音
习题
8 机器人人工智能
8.1 概述
8.2 机器人系统的描述
8.3 机器人行为规划
8.4 机器人知识为获取
习题
9 机器人编程
9.1 机器人语言的特点
9.2 机器人语言的功能
9.3 机器人编程语言AL和VAL
9.4 机器人离线编程
习题
10 移动机器人
10.1 概述
10.2 移动机器人的机构
10.3 移动机器人的引导与控制
10.4 步行机器人
10.5 四足步行机力的分布
10.6 多足行步机器人的设计实例
习题
参考文献
1.1 机器人概述
1.2 机器人结构与分类
1.3 机器人的研究领域
习题
2 机器人运动学
2.1 引言
2.2 机器人位置与姿态的描述
2.3 机器人运动学逆问题
2.4 机器人的雅可比矩阵
习题
3 机器人运力学
3.1 机器人静力学
3.2 机器人动力学正问题
3.3 机器人动力学逆问题
3.4 惯量张量
习题
4 机器人基本控制方法
4.1 机器人控制系统结构和工作原理
4.2 机器人关节伺服控制
4.3 轨迹控制
4.4 机器人的力控制
习题
5 机器人现代控制技术
5.1 变结构控制
5.2 自适应控制
5.3 学习控制
习题
6 机器人感觉
6.1 内部传感器
6.2 触觉传感器
6.3 力觉传感器
6.4 接近与距离觉传感器
6.5 视觉传感器
习题
7 机器人感觉信息的处理
7.1 传感器与计算机的接口设计
7.2 解觉信息的处理
7.3 机器人的二维图像处理
7.4 三维视觉的分析
7.5 机器人的语音
习题
8 机器人人工智能
8.1 概述
8.2 机器人系统的描述
8.3 机器人行为规划
8.4 机器人知识为获取
习题
9 机器人编程
9.1 机器人语言的特点
9.2 机器人语言的功能
9.3 机器人编程语言AL和VAL
9.4 机器人离线编程
习题
10 移动机器人
10.1 概述
10.2 移动机器人的机构
10.3 移动机器人的引导与控制
10.4 步行机器人
10.5 四足步行机力的分布
10.6 多足行步机器人的设计实例
习题
参考文献
机器人技术基础[电子资源.图书]
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