工业机器人操作与编程(高等职业教育新资源新智造系列精品教材)【新华集团自营】

第1章　工业机器人入门91
1.1 工业机器人概述3
1.1.1　工业机器人的发展情况3
1.1.2　工业机器人的分类3
1.1.3 工业机器人的核心参数5
1.1.4 工业机器人关节机构6
1.1.5 工业机器人结构运动简图7
1.1.6 工业机器人末端执行器8
1.1.7 工业机器人控制系统9
1.2 ABB公司IRB系列机器人10
1.2.1 ABB机器人型号与含义10
1.2.2 ABB机器人基本组成10
1.2.3 ABB机器人系统的坐标系11
【思考与练习】15
第2章　工业机器人基本操作16
2.1 认识示教器18
2.1.1 示教器外部结构18
2.1.2 机器人开关与启动19
2.1.3 机器人运行模式20
2.1.4 机器人的紧急停止22
2.2 机器人手动操纵22
2.2.1 概述22
2.2.2 设定工具数据 tooldata23
2.2.3 设定工件坐标wobjdata26
2.2.4 设定有效载荷30
2.2.5 坐标系和坐标选择32
2.2.6 增量设置34
2.2.7 手动操纵经验35
2.3 IO接线与操作36
2.3.1 IO板DSQC65236
2.3.2 信号配置39
2.3.3 输入输出信号测试42
2.3.4 配置系统参数的输入输出43
2.3.5 配置可编程按键47
2.3.6 配置组输入和组输出信号49
2.4 机器人搬运作业的操作49
2.4.1 概述49
2.4.2 工件搬运过程操作与编程50
【思考与练习】62
第3章 工业机器人RAPID程序设计64
3.1 程序模块与RAPID程序66
3.1.1 工业机器人编程语言类型66
3.1.2 机器人编程语言系统结构66
3.1.3 机器人编程语言的基本功能67
3.1.4 机器人编程要求68
3.2 ABB机器人RAPID语言69
3.2.1 ABB机器人程序结构69
3.2.2 RAPID语句词法单元70
3.2.3 程序数据类型的概念72
3.2.4 程序数据类型的新建和变量定义76
3.2.5 数据对象声明78
3.2.6 常量数据对象声明79
3.3 RAPID表达式和基本语句80
3.3.1 RAPID表达式的求值顺序80
3.3.2 RAPID基本语句81
3.4 运动控制指令和相关函数86
3.4.1 基本运动控制指令86
3.4.2 IO信号指令93
3.4.3 常用函数94
3.5 RAPID程序编辑与调试97
3.5.1 编写RAPID程序的基本步骤97
3.5.2 编写机器人自动 换夹具的程序98
【思考与练习】102
第4章 ABB机器人联机与 编程104
4.1 RobotStudio的基本使用106
4.1.1 RobotStudio概述106
4.1.2 IRB 2600机器人研磨实例106
4.1.3 RobotStudio与IRB 120机器人的联机119
4.2 中断指令及编程123
4.2.1 中断概述123
4.2.2 常用的中断指令123
4.2.3 中断程序编程实例125
4.3 机器人打磨实例127
4.3.1 工作任务127
4.3.2 机器人的输入输出定义128
4.3.3 机器人打磨控制流程图129
4.3.4 机器人RAPID程序编写131
4.4 机器人码垛实例135
4.4.1 工作任务135
4.4.2 机器人的输入输出定义136
4.4.3 机器人码垛控制流程图137
4.4.4 机器人RAPID程序编写137
【思考与练习】141
第5章　工业机器人系统维护与故障处理142
5.1 日常检查及维护事项144
5.1.1 日常检查及维护概述144
5.1.2 齿轮箱和减速机渗油的确认144
5.1.3 气源处理三联件或二联件的检查145
5.1.4 外围紧急停止的动作确认146
5.1.5 定位精度的确认147
5.1.6 示教器事件日志信息的确认149
5.1.7 机械振动、异常响声的确认154
5.2 机器人定期检修项目及维护方法154
5.2.1 定期检修项目清单154
5.2.2 机器人操作与检修制度155
5.2.3 机器人故障排除步骤156
5.2.4 故障排除应遵循的原则157
5.2.5 故障诊断与排除的基本方法158
5.3 机器人控制器与示教器的维护与故障处理159
5.3.1 概述159
5.3.2 转数计数器的 新160
5.3.3 电源模块故障处理165
5.3.4 计算机单元故障处理165
5.3.5 接触器模块的检查166
5.3.6 示教器的清洁与日常检查167
5.4 工业机器人本体故障诊断167
5.4.1 工业机器人轴承类型及故障诊断167
5.4.2 工业机器人减速机类型及故障诊断168
5.4.3 工业机器人电机故障诊断172
【思考与练习】174
附录A ABB IRB 120的接线175
附录B ABB机器人RAPID指令表180
参考文献191