仿人机器人基础理论与技术

第1章概述
1.1仿人机器人及其研究意义
1.2仿人机器人的发展及现状
1.3仿人机器人的关键理论与技术
1.4本书内容安排
1.5本书使用建议
参考文献
第2章仿人机器人运动学与动力学
2.1概述
2.2仿人机器人的运动学
2.3仿人机器人的动力学
2.4仿人机器人运动学与动力学求解应用实例
参考文献

第3章仿人机器人行走稳定性判据
3.1概述
3.2零力矩点稳定性判据
3.3基于庞加莱映射的稳定性判据
3.4基于落脚点的稳定性判据
3.5其他稳定性判据简介
3.6仿人机器人稳定性判据应用实例
参考文献

第4章仿人机器人行走步态规划
4.1概述
4.2基于理想ZMP轨迹的步态规划方法
4.3基于稳定性裕度的步态规划方法
4.4各种步态规划方法的比较
4.5仿人机器人行走步态规划应用实例
参考文献

第5章仿人机器人行走控制
5.1概述
5.2传感反射控制方法
5.3基于捕获性的控制方法
5.4仿人机器人柔顺控制
5.5各种运动控制方法的比较
5.6仿人机器人运动控制应用实例
参考文献

第6章基于人体运动规律的仿人机器人运动设计
6.1概述
6.2人体运动检测与分析平台
6.3基于人体运动规律的步态规划方法
6.4基于人体运动规律的复杂运动设计
6.5基于人体运动规律的仿人机器人摔倒保护
6.6仿人机器人运动设计应用实例
参考文献

第7章基于被动行走的仿人机器人
7.1概述
7.2基于被动行走的仿人机器人的动力学
7.3具有可变刚度/柔性的驱动器
7.4基于被动行走的仿人机器人
7.5基于被动行走的仿人机器人变速运动应用实例
参考文献

第8章仿人机器人本体设计
8.1仿人机器人机械结构设计
8.2仿人机器人控制系统设计
8.3仿人机器人多模态运动实验
参考文献
仿人机器人未来发展展望

黄强，北京理工大学教授，IEEE Fellow，长江学者，国家杰出青年基金获得者，中组部“万人计划”首批科技创新领军人才。1986年和1989年毕业于哈尔滨工业大学，分别获学士学位和硕士学位，1989年进入华中科技大学开始博士课程学习，1991年赴日本留学，1996年获日本早稻田大学博士学位。1996年至2000年分别在日本通商产业省工业技术研究院和日本东京大学任研究员，2000年至今任北京理工大学教授。现任北京智能机器人与系统高精尖创新中心常务副主任、仿生机器人与系统*重点实验室主任。长期从事仿人机器人研究，带领团队研制了6代“汇童”系列仿人机器人，发表SCI论文120余篇，获授权国家发明专利100余项，PCT国际专利20项。获和省部级科学技术奖3项，获国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）卓越成就奖，获国际学术会议优秀论文奖10余篇。