ADAS及自动驾驶虚拟测试仿真技术

第1 章　ADAS/AD 测试与验证技术 1
　1.1　ADAS 研究现状 1
　　1.1.1　ADAS 概述 1
　　1.1.2　ADAS 技术研究与应用现状 2
　1.2　自动驾驶研究现状 4
　　1.2.1　发展自动驾驶汽车的必要性 4
　　1.2.2　国外自动驾驶汽车研究现状 6
　　1.2.3　国内自动驾驶汽车研究现状 7
　1.3　ADAS 和自动驾驶仿真测试技术 7

第2 章　虚拟测试平台MOMU 架构 11
　2.1　现有虚拟测试平台 11
　　2.1.1　基于PreScan 的AEB 纵向碰撞算法仿真平台 12
　　2.1.2　基于Eclipse 的车轮自适应巡航控制仿真平台 13
　　2.1.3　基于NIPXI 的车道偏离警告仿真平台 13
　　2.1.4　现有仿真测试平台的优缺点分析 14
　2.2　Matlab-OpenModelica-Unity (MOMU)虚拟测试平台 15
　2.3　适用于ADAS 的MOMU 平台数据流 18
　2.4　适用于自动驾驶的MOMU 平台数据流 19

第3 章　基于OpenModelica 的车辆动力学模型 20
　3.1　车辆动力学建模方法研究现状 20
　3.2　Modelica 在车辆动力学建模中的应用 21
　3.3　多领域统一建模语言Modelica 22
　　3.3.1　Modelica 建模的基本步骤 22
　　3.3.2　基于Modelica 语言的建模 24
　　3.3.3　标准模型库和仿真工具 27
　3.4　电动汽车动力系统的建模机制 29
　3.5　电动汽车动力模块建模 30
　　3.5.1　车用电动机分类及特点 31
　　3.5.2　电动机的工作原理及建模 32
　3.6　电动汽车传动模块建模 35
　　3.6.1　机械组件库及机械接口 35
　　3.6.2　动力传动建模 35
　　3.6.3　动力学建模 36
　　3.6.4　车身建模 38
　　3.6.5　制动系统建模 39
　　3.6.6　悬架建模 40
　　3.6.7　轮胎建模 40
　　3.6.8　电动汽车整车模型 41
　3.7　电动汽车仿真与计算 42
　　3.7.1　电机模型仿真 42
　　3.7.2　轮胎模型仿真 43
　　3.7.3　速度阶跃输入仿真 44
　　3.7.4　典型工况仿真 46

第4 章　基于Unity 的仿真环境搭建 50
　4.1　Unity 软件介绍及安装 50
　　4.1.1　Unity 背景简介 50
　　4.1.2　Unity 下载安装 51
　4.2　Unity 入门 52
　　4.2.1　开始面板 52
　　4.2.2　关键功能 53
　　4.2.3　游戏物体控制脚本编写 54
　4.3　Roll-a-Ball 游戏创建示例 56
　　4.3.1　设置游戏 56
　　4.3.2　物体移动控制 59
　　4.3.3　视角跟随设置 62
　　4.3.4　添加可收集物体 62
　　4.3.5　新建UI 显示计数 65
　　4.3.6　生成游戏 67


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