智能机器人技术基础

第1章 绪论1
1.1机器人概念与定义1
1.2机器人分类2
1.2.1 根据机器人应用环境分类2
1.2.2 根据机器人自主性分类6
1.2.3 根据机器人功能分类7
1.3机器人发展历史和趋势13
1.3.1 国外机器人发展历程15
1.3.2 国内机器人发展历程17
1.3.3 机器人未来发展趋势17
本章小结19
思考练习19
第2章 智能机器人技术21
2.1机器人机械结构21
2.1.1 行走机构22
2.1.2 传动机构37
2.1.3 臂部和手腕45
2.1.4 手抓53
2.1.5 机身65
2.2机器人传感器68
2.2.1 视觉传感器68
2.2.2 听觉传感器72
2.2.3 触觉传感器73
2.2.4 测距传感器76
2.2.5 加速度传感器78
2.3机器人驱动系统81
2.3.1机器人驱动方式81
2.3.2 液压驱动系统89
2.3.3 气压驱动系统96
2.3.4 电气驱动系统99
2.3.5 新型驱动器116
2.4 机器人控制技术122
2.4.1 机器人控制系统概述122
2.4.2 人工智能技术124
2.4.3 控制器128
2.4.4 位置控制142
2.4.5 轨迹控制144
2.5机器人通信技术146
2.5.1无线射频通信146
2.5.2 无线传感器通信154
2.5.3 WIFI技术160
2.5.4 5G通信162
2.5.5基于Internet机器人遥操作164
2.6机器人电源技术168
2.6.1移动电源技术168
2.6.2常用的移动电源的化学电池169
本章小结170
思考练习170
第3章 服务机器人171
3.1 手术机器人177
3.1.1 手术机器人概述178
3.1.2 手术机器人技术分析183
3.1.3 手术机器人应用187
3.2 护理机器人195
3.2.1 护理机器人概述196
3.2.2 护理机器人技术分析206
3.2.3 护理机器人应用207
3.3 导览机器人213
3.3.1 导览机器人概述213
3.3.2 导览机器人技术分析214
3.3.3 导览机器人应用217
3.4 农业机器人228
3.4.1 农业机器人概述228
3.4.2 农业机器人技术分析232
3.4.3 农业机器人应用234
3.5 儿童陪伴机器人238
3.5.1 儿童陪伴机器人概述239
3.5.2 儿童陪伴机器人技术分析241
3.5.3 儿童陪伴机器人应用243
3.6 扫地机器人250
3.6.1 扫地机器人概述250
3.6.2 扫地机器人技术分析253
3.6.3 扫地机器人应用259
本章小结262
思考练习262
第4章 特种机器人263
4.1巡检机器人267
4.1.1巡检机器人概述267
4.1.2巡检机器人应用领域268
4.1.3巡检机器人技术分析275
4.1.4巡检机器人发展趋势281
4.2消防机器人281
4.2.1消防机器人概述281
4.2.2消防机器人技术分析282
4.3救援机器人286
4.3.1救援机器人概述286
4.3.2救援机器人技术分析296
4.3.3 救援机器人发展趋势299
4.4排爆机器人300
4.4.1 排爆机器人概述300
4.4.2 排爆机器人技术分析308
4.4.3 排爆机器人发展趋势310
4.5安防机器人311
4.5.1 安防机器人概述311
4.5.2 安防机器人技术分析312
4.6水下机器人319
4.6.1水下机器人概述319
4.6.2水下机器人技术分析322
4.6.3水下机器人发展趋势325
4.7仿生机器人326
4.7.1仿生机器人概述326
4.7.2仿生机器人技术分析331
4.7.3仿生机器人发展趋势331
4.8军用机器人333
4.8.1军用机器人概述333
4.8.2军用机器人应用领域335
4.8.3军用机器人发展趋势339
4.9空间机器人340
本章小结341
思考练习341
第5章 智能飞行器342
5.1 无人直升机342
5.1.1 无人直升机结构342
5.1.2 无人直升机工作原理343
5.1.3 无人直升机应用343
5.2 固定翼无人机347
5.2.1 固定翼无人机结构347
5.2.2 固定翼无人机工作原理349
5.2.3 固定翼无人机应用350
5.3 多旋翼飞行器351
5.3.1 多旋翼飞行器概念351
5.3.2 多旋翼飞行器工作原理352
5.3.3 多旋翼飞行器应用353
5.4 无人飞艇359
5.4.1 无人飞艇结构与分类359
5.4.2 无人飞艇工作原理360
5.4.3无人飞艇应用369
5.5 无人伞翼机370
5.5.1 无人伞翼机结构370
5.5.2 无人伞翼机工作原理370
5.5.3 无人伞翼机应用371
本章小结372
练习思考372
参考文献373