空间机构学

目录
2—1 对偶角和对偶方程
2—2 空间复多边形的对偶方程
2—3 空间复三角形及复四边形的对偶次级余弦公式
2—4 空间复五边形的对偶次级余弦公式
2—5 空间复六边形的对偶次级余弦公式
2—6 空间复七边形的对偶次级余弦公式
2—7 空间复多边形的对偶次级半角公式
第三章 空间单环机构和机器人串联手臂
3—1 机构及机器人手臂的组成元素
3—2 空间机构的活动度
第一章 球面解析理论基础
3—3 单环机构的等值球面机构及其分类
3—4 串联式机器人机构及其闭合回路的建立
3—5 机器人手部位置分析正解
3—6 机器人手臂的极限距离
3—7 机器人机构速度和加速度分析
第四章 球面机构和空间一组二组机构分析
4—1 球面4R机构分析
4—2 空间第一组机构的解法和RCCC（1）机构分析
4—3 空间一组五杆RCPCR（1）机构分析
4—4 空间一组六杆RRPRPC（1）机构分析
1—1 球面三个基本公式
4—5 空间一组七杆RRPPPRR（1）机构分析
4—6 空间第二组机构的解法和RCRCR（2）机构分析
4—7 空间二组六杆RRRPCR（2）机构分析
4—8 空间1*组曲柄滑块机构的解法和RRRPCP（1*）机构分析
4—9 空间二组七杆RPPRRRR（2）机构分析
第五章 空间三组四组机构分析
5—1 空间第三组RCRRRR（3）机构分析
5—2 空间第三组RRRRRC（3）机构分析
5—3 空间第四组机构和RSSR机构分析
5—4 空间RRRR—R—RR机构分析
1—2 球面多边形的环路方程
5—5 空间一般7R机构分析
第六章 螺旋理论基础
6—1 点线面的齐次表示
6—2 点线面相互关系及两直线的互矩
6—3 线矢量及旋量
6—4 旋量的代数运算
6—5 空间机构及机器人开链机构的Plucker坐标
第七章 空间机构及机器人的螺旋运动方程
7—1 刚体的瞬时螺旋运动
7—2 刚体上作用的力螺旋
1—3 球面多边形右坐标系公式及外角变换
7—3 三个刚体的相对运动
7—4 机器人开链机构的螺旋运动方程
7—5 空间单闭环机构的螺旋运动方程
第八章 反螺旋系与空间机构的特殊位形
8—1 反螺旋的概念
8—2 反螺旋系
8—3 空间单闭环机构的特殊位形
8—4 机器人开链手臂的特殊位形
8—5 螺旋方程的反螺旋解法
第九章 正交螺旋系及其应用
1—4 球面极多边形的环路方程
9—1 正交螺旋和正交螺旋系
9—2 Gram—Schmidt法求正交基
9—3 空间物体被约束的运动
9—4 单环单自由度机构的铰链速度分析
9—5 单环机构杆件的瞬时运动螺旋
9—6 并联多环空间机构的瞬时运动螺旋
第十章 刚体空间动力学基础
10—1 转动的非惯性系
10—2 非惯性系中点和刚体的运动
10—3 刚体的线动量、角动量和动能
1—5 球面多边形的半角公式
10—4 惯量矩阵的变换及惯量椭球
10—5 刚体运动方程式及欧拉方程
第十一章 空间机器人机构的动力学模型
11—1 空间机构动力学研究概述
11—2 动力学模型的牛顿—欧拉法
11—3 动力学模型的拉格朗日方程法
11—4 动力学模型的高斯原理法
第十二章 影响系数的概念及其在机构分析中的应用
12—1 运动影响系数的概念
12—2 串联开链机构的运动影响系数
1—6 空间复多边形的环路方程
12—3 机器人机构分析的影响系数法
12—4 空间单闭环机构分析的影响系数法
12—5 球面机构分析的影响系数法
12—6 平面机构分析的影响系数法
第十三章 空间并联多环机构分析的影响系数法（一）
13—1 并联多环机器人机构的一阶影响系数及速度分析
13—2 并联多环机器人机构的二阶影响系数及加速度分析
13—3 并联机器人的拉格朗日动力模型
13—4 具有三角形平台的并联多环机构实例计算
13—5 并联空间多环机构动态受力分析
第二章 空间复多边形的对偶方程
13—6 并联机构位姿误差分析
第十四章 空间并联多环机构分析的影响系数法（二）
14—1 6—SPS并联多环机构位置分析
14—2 空间并联多环机构的特殊位形
14—3 空间并联多环机构特殊位形下的特性分析
14—4 空间一般非对称多回路机构分析的影响系数法
14—5 步行机超确定输入的能量最优解析
参考文献
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