机器人自动化：建模、仿真与控制

副标题：无

作者：吕克·若兰

分类号：

ISBN：9787111570424

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简介

简介

本书介绍了机器人的建模、仿真和控制方法，主要内容包括：线性系统、机械系统、伺服电动机的建模，非线性系统的计算机仿真，线性系统及其稳定性和状态控制器，线性控制系统的能控性与能观性，线性化控制及非线性系统的稳定性等。本书适合作为自动控制相关专业的教材，也可以作为机器人方面专业人士的参考书。
【目录】
目录
Automation for Robotics

译者序
前言
第1章建模
1?1线性系统
1?2机械系统
1?3伺服电动机
1?4习题
1?5习题解答
第2章仿真
2?1向量场的概念
2?2图形表示
2?2?1模式
2?2?2旋转矩阵
2?2?3齐次坐标
2?3仿真
2?3?1欧拉法
2?3?2龙格库塔法
2?3?3泰勒法
2?4习题
2?5习题解答
第3章线性系统
3?1稳定性
3?2拉普拉斯变换
3?2?1拉普拉斯变量
3?2?2传递函数
3?2?3拉普拉斯变换
3?2?4输入输出关系
3?3状态方程与传递函数的关系
3?4习题
3?5习题解答
第4章线性控制
4?1能控性和能观性
4?2状态反馈控制
4?3输出反馈控制
4?4小结
4?5习题
4?6习题解答
第5章线性化控制
5?1线性化
5?1?1函数的线性化
5?1?2动态系统的线性化
5?1?3工作点附近的线性化
5?2非线性系统的稳定性
5?3习题
5?4习题解答
术语表
参考文献

目录
Automation for Robotics

译者序
前言
第1章建模
1?1线性系统
1?2机械系统
1?3伺服电动机
1?4习题
1?5习题解答
第2章仿真
2?1向量场的概念
2?2图形表示
2?2?1模式
2?2?2旋转矩阵
2?2?3齐次坐标
2?3仿真
2?3?1欧拉法
2?3?2龙格库塔法
2?3?3泰勒法
2?4习题
2?5习题解答
第3章线性系统
3?1稳定性
3?2拉普拉斯变换
3?2?1拉普拉斯变量
3?2?2传递函数
3?2?3拉普拉斯变换
3?2?4输入输出关系
3?3状态方程与传递函数的关系
3?4习题
3?5习题解答
第4章线性控制
4?1能控性和能观性
4?2状态反馈控制
4?3输出反馈控制
4?4小结
4?5习题
4?6习题解答
第5章线性化控制
5?1线性化
5?1?1函数的线性化
5?1?2动态系统的线性化
5?1?3工作点附近的线性化
5?2非线性系统的稳定性
5?3习题
5?4习题解答
术语表
参考文献

【作者简介】
Luc Jaulin，机器人学教授，就职于ENSTA-Bretagne（ENSTA为法国高等科技学院，Bretagne为法国国立海军工程学院，是ENSTA的一个组成部分，隶属于法国国防部，位于法国西北部欧洲海洋科技的中心港口布雷斯特市），在Technopole Brest-Iroise旗下STICC实验室从事水下机器人和航海机器人相关的研究工作。

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