EtherCAT工业以太网应用技术

前言
第1章工业以太网概述1
11现场总线简介1
12以太网与工业以太网概述3
13几种流行的工业以太网9
第2章EtherCAT通信协议26
21EtherCAT概述26
22EtherCAT 规范概述39
23EtherCAT 物理层服务和协议规范41
24EtherCAT 数据链路层43
25EtherCAT数据链路层协议规范60
26EtherCAT应用层服务72
27EtherCAT应用层协议规范79
第3章EtherCAT从站控制器85
31EtherCAT从站控制器概述85
32EtherCAT从站控制器的倍福解决方案97
33EtherCAT从站控制器ET1100102
34EtherCAT从站控制器的数据链路控制133
35EtherCAT从站控制器的应用层控制140
36EtherCAT从站控制器的存储同步管理146
37EtherCAT从站信息接口（SII）151
38EtherCAT分布时钟156
39EtherCAT从站控制器LAN9252163
310EtherCAT从站控制器AX58100190
311基于Sitara处理器的EtherCAT工业以太网205
312集成EtherCAT的AM353x处理器210
313netX网络控制器217
314Anybus CompactCom嵌入式工业网络通信技术219
第4章EtherCAT从站硬件系统设计225
41基于ET1100的EtherCAT从站硬件电路系统设计225
42基于LAN9252的EtherCAT从站硬件电路系统设计244
43 8通道模拟量输入智能测控模块（8AI）的设计247
44 8通道热电偶输入智能测控模块（8TC）的设计252
45 8通道热电阻输入智能测控模块（8RTD）的设计256
46 4通道模拟量输出智能测控模块（4AO）的设计259
47 16通道数字量输入智能测控模块（16DI）的设计263
48 16通道数字量输出智能测控模块（16DO）的设计266
49 8通道脉冲量输入智能测控模块（8PI）的设计270
第5章EtherCAT从站评估板与从站栈代码272
51 EL9800 EtherCAT从站评估板272
52EtherCAT从站栈代码275
第6章EtherCAT从站信息规范与XML文件292
61EtherCAT从站信息规范292
62 XML文件及示例315
第7章CANopen与伺服驱动器控制应用协议331
71CAN总线简介331
73IEC 618007通信接口标准345
74CoE347
75CANopen驱动和运动控制设备行规357
76CiA402伺服驱动器子协议应用359
77CiA402伺服驱动器子协议运行模式368
第8章EtherCAT主站386
81EtherCAT主站分类386
82TwinCAT 3 EtherCAT主站396
83Acontis EtherCAT主站407
84IgH EtherCAT主站422
85SOEM EtherCAT主站433
86KPA EtherCAT主站438
87RSWECAT Master EtherCAT主站450
第9章EtherCAT从站驱动和应用程序设计454
91EtherCAT从站驱动和应用程序代码包架构454
92EtherCAT从站驱动和应用程序的设计实例458
93EtherCAT通信中的数据传输过程524
第10章从站增加数字量和模拟量通信数据的方法528
101EtherCAT程序和XML文件修改概述528
102EtherCAT从站XML文件的修改实例530
103在EtherCAT从站开发板上增加一个自定义的变量561
104EtherCAT从站增加数字量输入/输出DI/DO数据通信的方法567
105EtherCAT从站增加模拟量输入/输出AI/AO数据通信的方法572
第11章主站软件安装与从站开发调试592
111EtherCAT开发前的准备——软件的安装592
112EtherCAT从站的开发调试595
习题610
参考文献616