机器人技术及其应用 第2版

目录
第2版前言
第1版前言
第1章概论1
1?1概述1
1?2机器人的发展史1
1?3机器人研究内容与发展趋势4
1?4小结6
习题6
第2章机器人的机构分类与设计7
2?1机器人的组成和分类7
2?2机器人的主要技术参数14
2?3机器人设计和选用准则17
2?4机器人的机械结构20
2?5机器人的驱动机构42
2?6小结47
习题48
第3章机器人运动学49
3?1概述49
3?2机器人运动学的基本问题50
3?3机器人的雅可比矩阵64
3?4小结68
习题69
第4章机器人的动力学初步70
4?1概述70
4?2机器人的静力学71
4?3机器人动力学方程式74
4?4小结78
习题78
第5章机器人的控制基础79
5?1概述79
5?2伺服电动机的原理与特性83
5?3伺服电动机调速的基本原理88
5?4电动机驱动及其传递函数90
5?5单关节机器人的伺服系统建模与
控制94
5?6交流伺服电动机的调速103
5?7机器人控制系统的硬件结构及
接口107
5?8机器人控制系统举例121
5?9小结123
习题123
第6章机器人的感觉124
6?1机器人传感技术124
6?2机器人内部传感器127
6?3机器人外部传感器132
6?4多传感器的信息融合140
6?5机器人传感器的选择要求143
6?6小结148
习题149
第7章机器人视觉及其应用150
7?1概述150
7?2机器人视觉系统的组成及其原理151
7?3视觉信息的处理155
7?4数字图像的编码169
7?5双目视觉和多目视觉170
7?6手眼视觉系统172
7?7机器人视觉伺服系统179
7?8机器人视觉系统应用举例181
7?9小结186
习题187
第8章机器人的智能化与智能
控制188
8?1概述188
8?2机器人运动规划190
8?3机器人智能控制基础193
8?4机器人智能控制方法196
8?5机器人智能控制系统举例211
8?6机器人学习216
8?7小结217
习题217
第9章机器人示教与操作218
9?1概述218
9?2机器人示教类别与基本特征218
9?3机器人编程语言的类别和基本
特性220
9?4动作级语言和对象级语言222
9?5机器人遥操作231
9?6典型示教与操作案例233
9?7小结235
习题236
第10章工业机器人系统集成与典型
应用237
10?1工业机器人工作站的构成及设计
原则237
10?2工业机器人生产线的构成及设计
原则242
10?3工业机器人的典型应用245
10?4小结251
习题252
参考文献253