著者还有：陈本美、李崇兴、王彪

《无人驾驶旋翼飞行器系统》

第1章绪论

1.1引言

1.2小型旋翼飞行器简史

1.3基本组成

1.3.1无线电操控旋翼飞行器

1.3.2航空电子系统

1.3.3手动操作备份

1.3.4地面控制站

1.4软件系统设计与集成

1.4.1实时机载软件系统

1.4.2地面站软件系统

1.5飞行动力学建模

1.5.1基理建模方法

1.5.2系统与参数辨识

1.6飞行控制系统

1.7应用举例

1.8各章总览

第2章坐标系统与变换

2.1引言

.2.2坐标系统

2.2.1大地坐标系统

2.2.2地心固定坐标系统

2.2.3本地ned坐标系统

2.2.4机载ned坐标系统

2.2.5机体轴坐标系统

2.3坐标转换

2.3.1基本知识

2.3.2坐标变换

第3章平台设计与构建

3.1引言

3.2虚拟设计环境的选择

3.3部件的选择

3.3.1无线电操控直升机

3，3.2飞行控制计算机

3.3.3导航传感器

3.3.4外围传感器

3.3.5失效保护舵机控制器

3.3.6无线调制解调器

3.3.7电池

3.3.8视觉信息处理计算机

3.3.9视觉传感器

3.3.10图像采集卡

3.3.11云台伺服机构

3.3.12视频发射与接收

3.3.13手动控制

3.3.14地面控制站

3.4航电系统设计与集成

3.4.1布局设计

3.4.2减振设计

3.4.3供电设计

3.4.4屏蔽设计

3.5性能评估

第4章软件系统设计与集成

4.1引言

4.2机载软件系统

4.2.1结构设计

4.2.2任务管理

4.2.3自动控制实现

4.2.4应急处理

4.2.5视觉处理软件

4.3地面站软件系统

4.3.1地面站软件层次结构

4.3.2三维视图开发

4.4软件系统评估

第5章测量信号增强

5.1引言

5.2扩展卡尔曼滤波器

5.3gps辅助ins动态模型

5.3.1航姿参考系统动态模型

5.3.2ins(或惯导系统动态模型)

5.4扩展卡尔曼滤波器设计

5.4.1基于加速度计的航资参考系统扩展卡尔曼滤波器

5.4.2基于磁力计的航姿参考系统扩展卡尔曼滤波

5.4.3gps／ins导航系统的扩展卡尔曼滤波器

5.5性能评估

第6章飞行动力学建模

6.1引言

6.2模型结构

6.2.1机体运动学特性

6.2.2机体动力学特性

6.2.3主旋翼挥舞动力学特性

6.2.4偏航角速率反馈控制器

6.3参数确定

6.3.1直接测量

6.3.2地面实验

6.3.3基于风洞数据估计参数

6.3.4飞行实验

6.3.5精细调整

6.4模型验证

6.5飞行包线确认

第7章内环飞行控制

7.1引言

7.2h∞控制技术

7.3内环控制系统设计

7.3.1模型线性化

7.3.2问题的描述

7.3.3设计指标的选择

7.3.4h∞控制律

7.4性能评估

第8章外环飞行控制

8.1引言

8.2鲁棒与完全跟踪控制

8.3外环控制系统设计

8.4性能评估

第9章飞行仿真与实验

9.1引言

9.2飞行规划

9.2.1前飞起／停

9.2.2悬停

9.2.3后飞起／停

9.2.4悬停旋转

9.2.5垂向机动

9.2.6侧向重定位

9.2.7旋转定标

9.2.8滑雪

9.2.9向心回转

9.2.10任务基元的衔接

9.3硬件在问路仿真设置

9.4仿真与飞行实验结果

第10章多无人机编队飞行

10.1引言

10.2长机僚机编队

10.2.1编队飞行坐标系统

10.2.2运动学模型

10.3碰撞回避

10.4飞行实验结果

第11章基于视觉的目标跟踪

11.1引言

11.2视觉跟踪中的坐标系统

11.3摄像机标定

11.3.1摄像机模型

11.3.2内参数估计

11.3.3畸变补偿

11.3.4简化的镊像机模型

11.4基于视觉的地面目标跟踪

11.4.1目标检测

11.4.2图像跟踪

11.4.3目标跟踪控制

11.5实验结果

参考文献