工业机器人虚拟仿真实用教程（配视频）

项目1　认识工业机器人虚拟仿真软件 /001

任务1　安装RobotStudio 软件 /002

任务描述

知识准备

1. 虚拟仿真技术简介 /002

2. 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍 /003

任务实施

RobotStudio 的安装 /006

任务2　认识RobotStudio 软件的界面 /009

任务描述

知识准备

RobotStudio 软件菜单 /009

任务实施

1. 恢复默认RobotStudio 界面的操作 /011

2. 熟悉RobotStudio 的菜单操作 /013



项目2　建立工业机器人仿真工作站 /017

任务1　建立工业机器人工作站 /019

任务描述

知识准备

工业机器人工作站系统介绍 /019　　

任务实施

1. 建立新的工作站 /020　　

2. 添加机器人系统 /020　　

3. 机器人外部工具的安装与卸载 /023　　

任务2　创建工业机器人运动轨迹 /027　　

任务描述

知识准备

认识目标点和路径 /028

任务实施

创建工业机器人运动轨迹 /030

任务3　运行与录制仿真视频 /035

任务描述

知识准备

运行与录制仿真视频所需的按钮 /035

任务实施

1. 设置工业机器人的运动轨迹 /036

2. 录制工业机器人的仿真过程 /038　　

3. 制作可执行文件 /040　　

任务4　创建工业机器人复杂运动轨迹 /041

任务描述

知识准备

自动路径 /042

任务实施

创建工业机器人复杂运动轨迹 /043

任务5　配置机器人I/O信号 /048

任务描述

知识准备

1. 信号配置 /048

2. ABB 机器人I/O 通信种类 /051

任务实施

1. 添加d652 /059

2. 添加所需I/O 信号的输入信号 /062

3. 添加所需I/O 信号的输出信号 /065

4. I/O 快捷键 /067

任务6　RobotStudio软件的在线操作 /068

任务描述

任务实施

1. 与机器人连接并获取控制权限 /068

2. 请求写权限 /069

3. 在线备份与恢复 /070



项目3　工作站建模 /075

任务1　测量模型数值 /076

任务描述

知识准备

任务所需工具 /077

任务实施

1. 测量两点之间的距离 /078　　

2. 测量直径 /079　　

3. 测量角度 /080　　

4. 测量短距离 /081　　

任务2　创建基本模型 /082

任务描述

知识准备

RobotStudio建模介绍 /082

任务实施

1. 创建圆柱体 /083　　

2. 创建矩形 /084　　

3. 修改模型颜色 /086　　

任务3　安装外部工业机器人的工具模型 /087

任务描述

知识准备

模型创建软件介绍 /087

任务实施

1. 导入工具模型 /088　　

2. 创建及安装工具 /091　　



项目4　PQArt虚拟仿真软件的操作 /095

任务1　PQArt三维球基本介绍 /096

任务描述

知识准备

1. 三维球介绍 /096

2. 三维球作用 /097

任务实施

1. 三维球平移 /098

2. 三维球旋转 /098

3. 中心点的定位方法 /098

4. 平移轴/ 旋转轴的操作方法 /100

任务2　工作站的搭建 /102　　

任务描述

知识准备

1. 导入工作站场景 /103

2. 导入工具 /104

3. 导入工件 /107

任务实施

工件校准与工具安装卸载 /110

任务3　利用轨迹生成绘制写字板 /113

任务描述

知识准备

任务实施

1. 绘制写字板外框 /114　　

2. 绘制“华航唯实” /116

任务4　仿真后置 /119

任务描述

知识准备

1. 轨迹仿真功能 /119

2. 离线软件后置 /121

任务实施

后置离线软件操作步骤 /122　　



项目5　PQArt软件工作站仿真案例 /125

任务1　涂胶工作站仿真 /127

任务描述

知识准备

PQArt 软件涂胶工作所用元件介绍 /127

任务实施

1. 平台的搭建 /129

2. 横放涂胶单元涂胶轨迹的生成 /129

3. 竖放涂胶单元涂胶轨迹的生成 /135

4. 涂胶轨迹的仿真 /143

任务2　码垛、拆垛工作站仿真 /144

任务描述

知识准备

PQArt 软件码垛、拆垛所用元件介绍 /145

任务实施　　

1. 安装夹爪工具 /147

2. 物料码垛（普通垛） /147

3. 物料拆垛（普通垛） /152

4. 物料码垛（三花垛） /153

5. 物料拆垛（三花垛） /158

6. 物料码垛（平行垛） /159

7. 物料拆垛（平行垛） /164

任务3　芯片分拣工作站仿真 /165

任务描述

知识准备

PQArt 软件芯片分拣工作所用元件介绍 /166

任务实施

1. 插入CHL- KH01 工作站 /167

2. 安装吸盘工具 /168

3. 创建芯片安装轨迹 /172

4. 气缸检测 /185

任务4　轮毂抓取、打磨工作站仿真 /188

任务描述

知识准备

PQArt 软件轮毂抓取、打磨工作所用元件介绍 /189

任务实施

1. 轮毂的抓取 /190

2. 轮毂的打磨 /197



参考文献 /206